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    換襯板機械手曲線擬合無碰撞離散路徑

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    換襯板機械手曲線擬合無碰撞離散路徑

    發布日期:2017-06-28 00:00 來源:http://www.resident-evil-games.com 點擊:

      換襯板機械手平行式自動取料主手采用真空吸取工件,副手采用氣動夾具夾取水口,由氣缸驅動和電機驅動共同構成了注塑機機械手的驅動系統由于Y軸方向上的運動距離較大,巧妙地采用了步進電機驅動方式,使注塑機機械手的運行動作較為平穩,定位準確而在其他運動方向上均采用氣缸驅動,機械定位方式大大簡化了設備結構,而且降低了注塑機機械手對控制系統的要求在導向部件和緩沖方面,導向部件選用直線導軌直線軸承,換向機構選用滾珠絲桿機構,緩沖機構選用油壓吸振器和電機本身優化。
      研究人員對機械手運動學及動力學特性的考慮還沒那么全面(如沒有考慮機械手運動的加速度或二階加速度方面的約束等),另外僅對低自由度機械手進行了仿真;研究人員研究了一種超冗余度機械手同時受速度和力矩約束的時間Z優軌跡規劃算法,引入了B樣條曲線擬合無碰撞離散路徑,使用動態規劃技術進行了具體的優化求解。但由于是采用數值方法進行求解,在Z優時間計算結果的精度與計算機的仿真時間之間存在著折中問題,當需要解決問題的規模增大時,想要得到一定精度解的計算代價也隨之大大增加。
      可見,無論是運動學Z優軌跡規劃還是動力學Z優軌跡規劃,在各運動節點間生成連續軌跡時,都是在進行運動學反解和多項式插值的理論基礎上,應用各種優化方法得到機械手的Z優軌跡。除了以時間Z優作為機械手的優化指標外,目前還有一些算法以能量Z優作為優化指標。

    換襯板機械手

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